自動焊接機器人是一種機電一體化設備，自動焊接機器人可以根據其用途，結構，受控運動方式，驅動方法等進行分類。

  （1）按用途分類

  1）弧焊機器人由于弧焊技術已在許多行業中普及，因此弧焊機器人已廣泛用于許多行業，例如通用機械和金屬結構。 弧焊機器人是一種靈活的焊接系統，包括各種弧焊附件，而不僅僅是一臺以計劃的速度和姿態運送焊炬的機器，因此對其性能有特殊要求。 在電弧焊操作中，焊炬應跟蹤工件的焊縫運動并連續填充金屬以形成焊縫。 因此，速度穩定性和軌跡精度是運動過程中的兩個重要指標。 通常，焊接速度約為5-50mm / s，軌跡精度約為±0.2-0.5mm。 由于焊槍的姿態也對焊接質量有**影響，因此希望在跟蹤焊縫時，調整范圍盡可能寬。

  2）點焊機器人汽車行業是點焊機器人系統的典型應用領域。 組裝每個車身時，大約60％的焊接點由機器人完成。 點焊機器人僅用于增強焊接操作（將焊接點添加到已拼接的工件上）。 之后，為了確保拼接精度，機器人完成了定位焊接操作。

  （2）根據結構坐標系

  1）矩形機器人的結構和控制方案與機床相似。 到達空間位置的三個運動（x，y，z）由線性運動組成（見圖1）。 運動學模型簡單，每個軸位移的分辨率在工作空間中的任何一點都是恒定的，并且易于提高控制精度； 缺點是機構大，工作空間小，操作靈活性差。 簡單而**的焊接機器人通常采用這種形式。

  2）圓柱坐標類型此類型的機器人在底座的水平轉盤上裝有一個圓柱。 水平臂可沿立柱上下移動，并可在水平方向上延伸和收縮。 這種結構解決方案的優點是操作可以獲得更高的速度。 缺點是，末端操縱器離色譜柱軸線越遠，其線性位移分辨率的精度越低。

  3）球坐標類型與圓柱坐標結構相比，該結構更加靈活。 但是，當通過相同分辨率的代碼盤檢測到角位移時，伸縮關節的線性位移分辨率是恒定的，但是在末端操縱器上反映的旋轉關節的線性位移分辨率是可變的，這增加了伸縮臂的復雜度。 控制系統。

  4）全關節全關節機器人的結構類似于人的腰部和手部，其位置和姿態全部通過旋轉運動實現。機械手線速度； 它的缺點是運動學模型復雜，難以進行高精度控制，空間線位移分辨率取決于機器人手臂的姿勢。

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